プログラミングコンテストチャレンジブック(蟻本)のP.156。
問題はこちら(本家)

こちらさん等で絵入りで説明してくださってるので私が説明するまでもないのでソースコードだけ。
命名規則がJavaっぽかったりC#ぽかったりってのはスミマセン。

#include <stdio.h>
#include <iostream>
#include <cmath>
#define MAX_NC 10000

int N, C;
int S[MAX_NC] = {}; //クエリ。ターゲットクレーンのインデックス。入力は1オリジンなのに注意
int A[MAX_NC] = {}; //クエリ。指定角度。度数法。「ターゲットクレーンと、ターゲットクレーンの次のクレーンの間の角度」が、反時計回りで指定される。
int L[MAX_NC] = {};    


double rightAngle[MAX_NC] = {}; //クレーンセットの次（＝右)のクレーンセットが、「現在のクレーンセットにとっての地面に垂直な方向」に対しどれだけ反時計回りに傾いてるかの角度。初期値0(ラジアン)で、つまり地面に対し垂直。(クレーンと次のクレーンの角度自体は問題文にあるように180度。)
double vx[MAX_NC] = {}; //クレーンセットの先端の座標値。クレーンセットの根元が地面に垂直に立っているとした場合の座標。
double vy[MAX_NC] = {};

void input(){
    std::cin >> N >> C;
    for(int i=0; i<N; i++){
        std::cin >> L[i];
    }
    for(int i=0; i<C; i++){
        std::cin >> S[i];
    }
    for(int i=0; i<C; i++){
        std::cin >> A[i];
    }
}

void init(int nodeNum, int left, int right){
    rightAngle[nodeNum] = vx[nodeNum] = 0.0;

    //葉のとき
    if(right - left <= 1){
        vy[nodeNum] = L[left];
    }
    //内部接点の時
    else{
        int mid = (right + left)/2;
        int children_r = 2*nodeNum + 2;
        int children_l = 2*nodeNum + 1;

        init(children_r, mid, right);
        init(children_l, left, mid);

        vy[nodeNum] = vy[children_r] + vy[children_l];
    }
}

//targetCrane、currentNodeは0オリジン。
void changeAngle(int targetCrane, double diffRightAngle, int currentNode, int range_l, int range_r){
    if(targetCrane < range_l) return;
    if(targetCrane >= range_l && targetCrane < range_r){
        int children_l = 2*currentNode + 1;
        int children_r = 2*currentNode + 2;
        int range_m = (range_r + range_l)/2;
        
        //ターゲットノードが現在のノードより左にある...ということはつまり、右側にある我々は、自分より右側にある奴らの角度も+=rightAngleされていくというわけ。
        //絶対角度指定だとスマートに処理が書けない(ターゲットノードを目的角度にするために回した角度分、ターゲットノードの右側のクレーンたちを回さなくてはならないため+=を使うべきなのです)
        //なおこれは、targetCraneがちょうど自分自身(葉)のときも含む。
        if(targetCrane <= range_m){
            rightAngle[currentNode] += diffRightAngle;
        }
       
        if(  !(range_r - range_l <= 1) ){
            //葉の時は子ノード無いから辿らない
            changeAngle(targetCrane, diffRightAngle, children_l, range_l, range_m);
            changeAngle(targetCrane, diffRightAngle, children_r, range_m, range_r);
       
            //葉のときはvx,vyは完全固定なため変に更新しない
            double _cos = cos(rightAngle[children_l]);
            double _sin = sin(rightAngle[children_l]);
            vx[currentNode] = vx[children_l] + vx[children_r]*_cos - vy[children_r]*_sin;
            vy[currentNode] = vy[children_l] + vx[children_r]*_sin + vy[children_r]*_cos;
        }
    }
}

double prev_rightAngle[MAX_NC] = {};    //前述のように、絶対角度でなく相対角度で指定するため、前回の角度を記録する。

void solve(){
    input();
    init(0, 0, N);

    //180度に初期化。ただしラジアン。
    for(int i=0; i<N; i++) prev_rightAngle[i] = M_PI;
    
    for(int ind_q=0; ind_q<C; ind_q++){
        int targetCrane = S[ind_q] -1; //インデックスを0オリジンに直す
        double targetAngle = (A[ind_q] / 360.0) * (2.0 * M_PI);
        double offsetAngle = targetAngle - prev_rightAngle[targetCrane];
        
        changeAngle(targetCrane, offsetAngle, 0, 0, N);
        prev_rightAngle[targetCrane] = targetAngle;

        printf("%.2f %.2fn", vx[0], vy[0]);
    }
}

int main(){
    solve();
    return 0;
}

ちなみに、元の本P.158に載ってたソースコードのchange関数はこんな感じ。
クエリで指定されるクレーン番号のint sが1オリジンなのに注意。
このように条件分岐すると、葉とか分けないでイケる。
しかし最後のvx, vyの更新のときに、左の子ノードのangでなく現在のノードのangを使うことになるため、直感的に理解しづらい。

void change(int s, double a, int v, int l, int r){
    if(s <= 1) return;
    else if(s < r){
        int chl = v*2 + 1, chr = v*2 + 2;
        int m = (l+r)/2;
        change(s, a, chl, l, m);
        change(s, a, chr, m, r);
        if(s <= m) arg[v] += a;

        double s = sin(ang[v]), c=cos(ang[v]);
        vx[v] = vx[chl] + (c * vx[chr] - s * vy[chr]);
        vy[v] = vy[chl] + (s * vx[chr] + c * vy[chr]);
    }
}

この本は全体的に説明不足な感。
ソースコードは本番提出用かよって感じにコメントが少なく、変数名もかなり簡素。
英数字2文字だけとか、多義的に解釈できるような名前の場合、使われてるアルゴリズムの定石(っていうか常識?)を知ってれば何だかわかるものの、
教本に載せるのだから分かってないヤツにもわかるように書いて欲しい。

コメントとは別に解法が書いてあるものの、併記されてるソースコードがそこに書いてあることを素直にそのまま実装したモノでは無かったりする。
(例えば、セグメント木を葉まで辿る必要がないので、インデックスの検査やそのあとの葉まで辿る部分を工夫して、上手いこと葉まで辿らずに計算を終えていたりする。
使われている変数名などと実際の用途が離れてしまうのでわかりにくい！)

まぁ自分のようなアホ以外はすらすらできるのかもしれないが…。